禾川伺服匯總
禾川伺服故障代碼Err80.0~Err88.3處理方案
禾川伺服報(bào)錯(cuò)Err80.0：不正ESM 要求異常保護(hù)
原因：
接受來(lái)自現(xiàn)在的狀態(tài)無(wú)法轉(zhuǎn)化狀態(tài)轉(zhuǎn)化要求。I→S、I→O、P→O、O→B、P→B、S→B (I:Init、P:PreOP、
S:SafeOP、O:OP、B:Bootstrap)。
處理措施：請(qǐng)確認(rèn)上位裝置的通信狀態(tài)轉(zhuǎn)化命令。
禾川伺服報(bào)錯(cuò)Err80.1：??未定義 ESM 要求異常保護(hù)
原因：
禾川接受定義沒(méi)有（下述以外的）狀態(tài)轉(zhuǎn)化要求。
1：Request Init State
2：Request Pre-Operational State
3：Request Bootstrap State
4：Request Safe-Opeational State
8：Request Operational State
處理措施：
請(qǐng)確認(rèn)上位裝置的通信狀態(tài)轉(zhuǎn)化命令。
禾川伺服報(bào)錯(cuò)Err80.2：引導(dǎo)指令要求異常保護(hù)
原因：
接受下述的狀態(tài)轉(zhuǎn)化要求。
3:Request Bootstrap State
處理措施：
請(qǐng)確認(rèn)上位裝置的通信狀態(tài)轉(zhuǎn)化命令。
禾川伺服報(bào)錯(cuò)Err80.3：??PLL未完成異常保護(hù)
原因：
經(jīng)過(guò)同步處理開(kāi)始后1s通信和伺服的位相吻合（PLL 日志）未完成。
處理措施：
<DC時(shí)>
請(qǐng)確認(rèn) DC的設(shè)定；
請(qǐng)確認(rèn)傳輸延遲補(bǔ)正、偏差補(bǔ)正是否正確。
<SM2時(shí)>
請(qǐng)確認(rèn)來(lái)自上位裝置的PDO發(fā)信時(shí)間是否是一定的；
請(qǐng)確認(rèn) EtherCAT 通信電纜是否有配線(xiàn)問(wèn)題；
請(qǐng)確認(rèn) EtherCAT 通信電纜上是否有過(guò)度的噪音。
禾川伺服報(bào)錯(cuò)Err80.4：PDO看門(mén)狗異常保護(hù)
原因：
PDO通信時(shí)（SafeOP或者OP狀態(tài)時(shí)），通過(guò)ESC 寄存器地址0400h（Watchdog Divider）和 0420h（Watchdog
Time Process Data）設(shè)定的時(shí)間內(nèi)0220h（AL Event Request）bit 10未開(kāi)啟。
處理措施：
請(qǐng)確認(rèn)來(lái)自上位裝置的PDO發(fā)信時(shí)間是否是一定的（沒(méi)有中斷）；
請(qǐng)?jiān)龃?PDO看門(mén)狗的檢出延時(shí)值；
請(qǐng)確認(rèn) EtherCAT 通信電統(tǒng)的配線(xiàn)是否有問(wèn)題；
請(qǐng)確認(rèn) EtherCAT 通信電纜上是否有過(guò)度的噪音。
禾川伺服報(bào)錯(cuò)Err80.6：PLL異常保護(hù)
原因：
ESM狀態(tài)在SafeOP或者 OP的狀態(tài)下，通信和伺服的相位匹配（PLL日志）不合。
處理措施：
<DC時(shí)>
請(qǐng)確認(rèn) DC的設(shè)定；
請(qǐng)確認(rèn)傳輸延遲補(bǔ)正、偏差補(bǔ)正是否正確。
<SM2時(shí)>
請(qǐng)確認(rèn)來(lái)自上位裝置的PDO發(fā)信時(shí)間是否是一定的；
請(qǐng)確認(rèn) EtherCAT通信電纜是否有配線(xiàn)問(wèn)題；
請(qǐng)確認(rèn) EtherCAT 通信電纜上是否有過(guò)度的噪音；
未被解除時(shí)，請(qǐng)斷開(kāi)控制電源進(jìn)行復(fù)位。
禾川伺服報(bào)錯(cuò)Err80.7：同步信號(hào)異常保護(hù)
原因：
在同步處理完成后根據(jù)SYNC0或者IRQ通過(guò)中斷處理超過(guò)Pr7.42的bit0～3設(shè)定的閾值。
處理措施：
<DC時(shí)>
請(qǐng)確認(rèn) DC的設(shè)定；
請(qǐng)確認(rèn)傳輸延遲補(bǔ)正、偏差補(bǔ)正是否正確。
<SM2時(shí)>
請(qǐng)確認(rèn)來(lái)自上位裝置的PDO發(fā)信時(shí)間是否是一定的；
請(qǐng)確認(rèn) EtherCAT 通信電纜是否有配線(xiàn)問(wèn)題；
請(qǐng)確認(rèn) EtherCAT 通信電纜上是否有過(guò)度的噪音；
請(qǐng)?jiān)龃?Pr7.42 bit0～3的設(shè)定值；
未被解除時(shí)，請(qǐng)斷開(kāi)控制電源進(jìn)行位。
禾川伺服報(bào)錯(cuò)Err81.0：同步周期設(shè)定異常保護(hù)
原因：
設(shè)定為未對(duì)應(yīng)的同步周期（SYNC0周期或者IRQ周期）。
設(shè)定ESC寄存器09AOh（SYNCO Cycle Tme）和對(duì)象1C32h-02h（Cycle time）中任何一個(gè)250000, 500000,1000000,2000000,4000000【ns】以外。
ESC寄存器和對(duì)象設(shè)定不一致。
處理措施：
請(qǐng)正確設(shè)定同步周期。
禾川伺服報(bào)錯(cuò)Err81.1：Mailbox設(shè)定異常保護(hù)
原因：
Mailbox & SyncManager0/1的設(shè)定錯(cuò)誤。
SyncManager0/1 &P hysical Start Address （ESC 寄存器 0800h 0801h/0808h、0809h）設(shè)定不正確。
· Mailbox 的收信領(lǐng)域與發(fā)信領(lǐng)域重合
· Mailbox 的收發(fā)信領(lǐng)域與SyncManager2/3 的收發(fā)信領(lǐng)域重合
· Mailbox 的收發(fā)信領(lǐng)域的地址指定為奇數(shù)
· Mailbox 的開(kāi)始地址為 SyncManager0:1000h~10FFh、SyncManager1:1200h~12FHh范圍外。
SyncManager0/1的 Length（ESC 寄存器0802h、0803h/ 080Ah、080Bh）設(shè)定不合適。
· SyncManager0:32~256byte的范圍外
· SyncManager1:40~256byte的范圍外
SyncManager0/1的 Control Registe（ESC寄存器 0804h/080Ch）設(shè)定不合適。
· 將100110b 設(shè)定到 0804h:bit5-0
· 將100010b 以外設(shè)定到 080Ch:bit5-0
處理措施：
請(qǐng)根據(jù) ESI 的描述正確設(shè)定 Sync manager。
禾川伺服報(bào)錯(cuò)Err81.4：PDO看門(mén)狗設(shè)定異常保護(hù)
原因：
PDO的看門(mén)狗定時(shí)器的設(shè)定錯(cuò)誤。
· 看門(mén)狗觸發(fā)有效（SyncManager 寄存器0804h 的 Bit6為1），看門(mén)狗計(jì)時(shí)器周期設(shè)定（寄存器0400h 0420h）
的設(shè)定值是DC、SM2模式時(shí)設(shè)定為不超過(guò)「通信周期x2】、FreeRun 模式時(shí)設(shè)定為不超過(guò)2ms。
處理措施：
請(qǐng)確認(rèn)DC的設(shè)定。
禾川伺服報(bào)錯(cuò)Err81.5：DG設(shè)定異常保護(hù)
原因：
DC設(shè)定錯(cuò)誤。
· ESC寄存器0981h（Actvation）的bit2~0設(shè)定為下述以外的值。
bit 2-0=000b
bit 2-0=011b
處理措施
請(qǐng)確認(rèn)DC的設(shè)定。
禾川伺服報(bào)錯(cuò)Err81.6：SM事件模式?設(shè)定異常保護(hù)
原因：
設(shè)定未支持的SM事件模式。
設(shè)定 00h（FreeRun）、01h（Synchronous）、02h（DCSYNC0）以外的值到 1C32h-01h（Sync mode）
設(shè)定 00h（FreeRun）、02h（DCSYNC0）、22h（SM2）以外的值到1C33h-01h（Sync mode）；
ESC寄存器0981h的bit2~0=000b，并且進(jìn)行只有1C 32h-01h和 1C 33h-01h的任意一個(gè)SM2 的設(shè)定。
處理措施：
請(qǐng)?jiān)O(shè)定 1C32-01h為 00h（FreeRun）、01h（Synchronous）、02h（DC SYNC0）其中任意一個(gè)；
請(qǐng)?jiān)O(shè)定 1C33h-01h（Sync mode）為00h（FreeRun）、02（DC SYNC0）、22h（）SM2）其中任意一個(gè)；
只有1C 32h-01h和C 33h-01h的任意一個(gè)SM2 的設(shè)定匹配。
禾川伺服報(bào)錯(cuò)Err81.7：SyncManager2/3 設(shè)定異常保護(hù)
原因：
SyncManager2/3被設(shè)定為不合適的值；
SyncManager2的 PhysicalStartAddress(ESC 寄存器0810h）設(shè)定不合適；
· 收信領(lǐng)域與送信領(lǐng)域重合
· Mailbox 的收發(fā)信領(lǐng)域與SyncManager2/3 的收發(fā)信領(lǐng)域重合
· 收發(fā)信領(lǐng)域的地址指定為奇數(shù)
· 開(kāi)始地址為范圍外
SyncManager2的Length（ESC寄存器0812h）設(shè)定不合適；
· 與RxPDO的大小不同
SyncManager2的Control RegisterESC奇存器0814h）設(shè)定不合適；
· 將100100b以外設(shè)定到bit5-0
.SyncManager3的PhysicalStartAddress（ESC 寄存器0818h）設(shè)定不合適；
· 收信領(lǐng)域與送信領(lǐng)域重合
· Mailbox 的收發(fā)信領(lǐng)域與SyncManager2/3 的收發(fā)信領(lǐng)域重合
· 收發(fā)信領(lǐng)域的地址指定為奇數(shù)
· 開(kāi)始地址為范圍外
SyncManager3的Length（ESC寄存器081Ah）設(shè)定不合適。
· 與TXPDO大小不同
SyncManager3的Control Register（ESC寄存器081Ch）設(shè)定不合適；
將10000b設(shè)定到bit5-0。
處理措施：
請(qǐng)根據(jù) ESI的描述正確設(shè)定Sync manager。
禾川伺服報(bào)錯(cuò)Err84.3：同步確立初始化異常保護(hù)
原因：
需要通信和同服的同步確立的初始化處理發(fā)生異常。
處理措施：
切斷電源，重啟；
但是仍顯示報(bào)警發(fā)生時(shí)，有可能存在故障，中斷使用，請(qǐng)更換電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器；
產(chǎn)品送回購(gòu)買(mǎi)處進(jìn)行檢查（修理）。
禾川伺服報(bào)錯(cuò)Err85.0：TxPDO分配異常保護(hù)
原因：
設(shè)定超過(guò) TxPDO映像圖的數(shù)據(jù)大小32字節(jié)。
處理措施：
設(shè)定超過(guò) TxPDO映像圖的數(shù)據(jù)大小32字節(jié)。
禾川伺服報(bào)錯(cuò)Err85.1：RxPDO分配異常保護(hù)
原因：
設(shè)定超過(guò) RxPDO映像圖的數(shù)據(jù)大小32字節(jié)。
處理措施：
設(shè)定超過(guò) RxPDO映像圖的數(shù)據(jù)大小32字節(jié)。
禾川伺服報(bào)錯(cuò)Err85.2：Lost link 檢出異常保護(hù)
原因：
ESM狀態(tài)Init→PreOP轉(zhuǎn)化后，Port0或者Port1 其中任意一個(gè)是Lost link狀態(tài)（Init一PreOP 在轉(zhuǎn)化時(shí)有Lost link的
Port 除外）下經(jīng)過(guò)Pr7.43（Lost link檢出時(shí)間）設(shè)定的時(shí)間的情況。
處理措施：
確認(rèn)EtherCAT通信電纜的配線(xiàn)是否有問(wèn)題；
確認(rèn)來(lái)自上位裝置的通信是否有問(wèn)題。
禾川伺服報(bào)錯(cuò)Err87.0：強(qiáng)制報(bào)警輸入保護(hù)
原因：
輸入強(qiáng)制報(bào)警輸入（E-STO9）。
處理措施：
確認(rèn)強(qiáng)制報(bào)警輸入E-STOP）的配線(xiàn)。
禾川伺服報(bào)錯(cuò)Err88.0：主電源電壓不足保護(hù)（AC遮斷 檢出2）
原因：
6007h（Abort connection option code）的設(shè)定值為1時(shí)，并且PDS狀態(tài)在"Operation Enabled"或者"Quick stop active"的狀態(tài)下檢出主電路電D源關(guān)閉。
處理措施：
提升電源電壓的容量。更改電源，排除遺漏主電源的電磁接觸器的原因，再次投入電源。
正確連接電源的各相（L1，L2，L3），單相100V以及單位200V倩使用L1，L3。
更換新的伺服驅(qū)動(dòng)器。
禾川伺服報(bào)錯(cuò)Err88.1：控制模式設(shè)定異常保護(hù)
原因：
6060h（Modes of operation）的設(shè)定為0，并且6061h（Modes of operation display）的設(shè)定值為0時(shí)，將PDS狀態(tài)轉(zhuǎn)化到"Operation enabled"；
6060h（Modes of operation）中未對(duì)應(yīng)的控制模式、范圍外的值被設(shè)定；
全閉環(huán)控制時(shí)下6060h（Modes of operation）被設(shè)定為 3(pv)，4(tq），9（csv），10（cst）;
自由度控制模式時(shí)6060h（Modes of operation） 中設(shè)定為 3（pv），4（tq），9（csv），10（cst）。
處理措施：
請(qǐng)確認(rèn)6060h（Modes of operation）的設(shè)定值。
禾川伺服報(bào)錯(cuò)Err88.2：動(dòng)作中ESM要求異常保護(hù)
原因：
PDS狀態(tài)是“Operation enabled”或者“Quick stop active”時(shí)，接收 ESM狀態(tài)轉(zhuǎn)化到其他ESM狀態(tài)的命令。
處理措施：
請(qǐng)確認(rèn)上位裝置的通信狀態(tài)轉(zhuǎn)化命令。
禾川伺服報(bào)錯(cuò)Err88.3：動(dòng)作不正確異常保護(hù)
原因：
EXTV/EXT2未分配到輸入信號(hào)時(shí)，通過(guò)Touch probe 的觸發(fā)選擇（60B8h（Touch probe function））選擇EXT/EXT2時(shí)；
全閉環(huán)的絕對(duì)式模式時(shí)，通過(guò) Touch probe的觸發(fā)選擇（60B8h（Touch probe function）選擇Z相時(shí)；
軟件限位功能有效時(shí)，實(shí)際位置或者指令位置是wrap_around的情況；
電子齒輪比的計(jì)算結(jié)果是在1000倍~1/1000倍的范圍外時(shí)；
電子齒輪比的加算過(guò)程中分母或者分子超過(guò)無(wú)符號(hào)64bit 大小的情況；
電子齒輪比的最終計(jì)算結(jié)果，分母或者分子超過(guò)無(wú)符號(hào)32bit 大小的情況。
處理措施：
正確設(shè)定對(duì)應(yīng)輸入信號(hào)的分配功能；
正確設(shè)定觸發(fā)選擇；
確認(rèn)動(dòng)作范思和軟件限位的設(shè)定關(guān)系；
修正電子齒輪設(shè)定，重啟電源。
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