Err.012：增量光電編碼器Z斷線或者絕對值編碼器圈數(shù)異常

原因：

增量式編碼器：

Z 信號接收異常，Z 信號線接線不良或編 碼器故障導(dǎo)致 Z 信號丟失；
      絕對式編碼器：
絕對式編碼器電池供電不足；

參數(shù) P06.47=1(設(shè)置為絕對式系統(tǒng))后，未 進行編碼器初始化操作；或在驅(qū)動器斷電期 間，編碼器電機端接線有拔插。

處理措施：

手動旋轉(zhuǎn)電機軸，如果依然報故障，則檢查編碼器接 線，重新接線或更換電纜，或更換電機，重新上電；
需要確認電池電壓在 3.3V 或以上，若電池電壓不足，請更換電池；
將 P20.06 =7 初始化圈數(shù)，重新上電。

Err.013：編碼器通信異常

原因：

通信式編碼器斷線、折彎次數(shù)較多的場合 未使用高柔線纜導(dǎo)致線路折斷；
編碼器未接地或被干擾； 

通信校驗異常。

處理措施：

檢查編碼器接線是否存在接觸不良、折彎次數(shù)較多的場 合需使用高柔線纜，或者更換編碼器線纜；、
檢查編碼器是否接地良好，或設(shè)置 P06.40（30 或以 上）；
對調(diào)、更換驅(qū)動器或電機測試。

Err.014：編碼器數(shù)據(jù)異常

原因：

串行編碼器斷線或接觸不良；

串行編碼器存儲數(shù)據(jù)讀寫異常。

處理措施：

檢查接線，或者更換編碼器線纜（可參照 Err.13 的處理措施）

Err.015：編碼器電池電壓過低異常

原因：

編碼器電池電壓低于 P06.48 設(shè)定的閥值，并且 P06.47 的十位設(shè)置為 1 。

處理措施：

檢查電池的正負接線，電池 0V 和編碼器的 GND 共針腳，不能接 3，4 號針腳或外殼。檢查電池的線是否外漏；
更換編碼器電池。

Err.016：速度偏差過大

原因：

速度指令和實際測得的速度的絕對差值超過P06.45 設(shè)定的閥值。

處理措施：

將 P06.45 的設(shè)定值提高；
將內(nèi)部位置指令的加減速時間延長，或者調(diào)節(jié)增益提高系統(tǒng)的響應(yīng)；
將速度偏差過大閾值功能置為無效，即 P06.45=0。

Err.017：轉(zhuǎn)矩飽和超時

原因：

轉(zhuǎn)矩長時間處于飽和狀態(tài)，持續(xù)時間超過P06.46 設(shè)定的閥值。

處理措施：

提高參數(shù) P06.46 設(shè)定時長；
從驅(qū)動器處檢查 UVW 是否斷線。

Err.018：控制電欠壓

原因：

控制電輸入接地不良，或輸入電源故障；

電壓欠壓或在使用過程中，輸入電源存在瞬間斷電的情況。

處理措施：

檢查輸入電源電壓及接線；
確保伺服控制電源及主電源獨立供電，避免其他操作切斷電源；
在面板上將 P07.22 設(shè)置為 HX1000。

Err.019：飛車故障

原因：

由于接線等錯誤，導(dǎo)致控制回路散，導(dǎo)致電機飛車失速。

處理措施：

檢查編碼器接線；
檢查相序電阻（U-V,V-W,U-W,之間的電阻）是否平衡，UVW 對 PE 是否絕緣。