松下伺服RS485\RS232通信使用方法：

適用于SG、SF驅(qū)動器

一、配線

驅(qū)動器端：

同時使用多臺的時候，連接上位控制器使用。提供RS232和RS485的接口。

連接器端：

二、連接方法：

本驅(qū)動器擁有RS232以及RS485的2種通信功能，可使用如3所示的連接方法。

使用RS232連接1臺驅(qū)動器進行通信的情況

主機(電腦、上位控制器)和1臺驅(qū)動器用RS232連接。

[連接的方法]

要求：

連接器X1-X6為二次電路，一次電源(特別是控制電源用直流電源DC24 V和制動器用直流電源DC24 V)之間需要進行絕緣。

請勿連接相同電源。

三、通信：

通信線路的連接

MINAS-A6系列持有RS232和RS485的2種通信端口。與主機之間可通過下述3進行連接

1、IRS232通信

將主機和驅(qū)動器用RS232通信1:1連接，依照RS232的傳送協(xié)議進行通信。

Pr5.31中雖有設(shè)定MINAS-A6的模塊ID，但在上述情況時請設(shè)定為0~31。

特別是主機側(cè)的管理上若無問題即使設(shè)定相同模塊的ID也不會有影響。

2、RS232和RS485通信

將一臺的主機和多臺MINAS-A6連接時，通過主機用RS232通信連接到連接器X2MINAS-A6之間用RS485通信連接。

主機連接的MINAS-A6的Pr5.31設(shè)定為0，其他的MINAS-A6分別設(shè)定131的數(shù)值。

3、RS485通信

用RS485通信連接1臺主機和多臺MINAS-A6,各MINAS-A6的Pr5.31設(shè)定為1~31的數(shù)值。

4、通信連接器部接口

5、通信方式

請用Pr5.29設(shè)定上表的RS232通信波特率，Pr5.30設(shè)定RS485通信波特率。

此參數(shù)的變更僅在接通控制電源后有效。詳情請參照下一頁通信相關(guān)參數(shù)一覽表。

6、通信相關(guān)參數(shù)設(shè)定

但是，實際的通信時間為指令處理時間加上電路以及收發(fā)控制器的切換時間之和。

握手源代碼

用下述代碼進行線路控制。

ENQ···..·有送信程序塊時發(fā)出。

EOT.....·可接收程序塊時發(fā)出。通信線路發(fā)出ENQ，接收EOT后成為送信模式

接收ENQ，發(fā)出EOT后成為收信模式

ACK···.·· 判斷所接收的程序塊為正常時發(fā)出。

NAK···..· 收信程序塊異常時發(fā)出，根據(jù)checksum、超時判斷正?；虍惓?/p>

RS485通信狀態(tài)下，ENQ、EOT在下述模塊識別字節(jié)的基礎(chǔ)上附加一個字節(jié)。模塊識別字

節(jié)···Pr5.31的數(shù)值為模塊ID，將此bit7設(shè)定為1后的數(shù)據(jù)作為模塊識別字節(jié)。

注意：

RS485通信狀態(tài)下，ENQ、EOT在下述模塊識別字節(jié)的基礎(chǔ)上附加一個字節(jié)。模塊識別字

節(jié)···Pr5.31的數(shù)值為模塊ID，將此bit7設(shè)定為1后的數(shù)據(jù)作為模塊識別字節(jié)。

模塊ID:RS485通信下通信盒側(cè)的模塊ID為0，因此請將MINAS-A6的Pr5.31設(shè)定為1~31.

7.傳輸序列

線路控制

進行傳送方向以及競爭的解決。

收信模式···接收ENQ，返回EOT時開始。送信模式···發(fā)送ENQ，接收EOT時開始。收發(fā)信號競爭時···從機側(cè)時，如發(fā)送ENQ后等待EOT收信狀態(tài)下接收ENQ(對方主機側(cè)的)ENQ優(yōu)先進入收信模式

送信控制

進入送信模式后，命令塊連續(xù)送信，之后進入ACK收信等待。ACK收信后送信結(jié)束。命令字節(jié)數(shù)發(fā)生輸送錯誤時，可能會發(fā)生ACK不應答的情況，但在T2以內(nèi)ACK無法收信時，或者收到NAK或ACK以外的編碼時再繼續(xù)嘗試。再嘗試返回ENQ開始。

收信控制

進入收信模式后，持續(xù)接收送信程序塊，根據(jù)最初的字節(jié)取得命令字節(jié)數(shù)，持續(xù)接收此字節(jié)數(shù)+3。收信數(shù)據(jù)總和為0時，當作收信正常，將ACK作為回信。checksum異常或者符號超時時發(fā)送NAK。

N:   命令字節(jié)數(shù)(0~240)表示命令需要的參數(shù)數(shù)值。

axis:設(shè)定驅(qū)動器的Pr5.31的數(shù)值。(0~127)

command: 控制命令(0~15) 

mode:命令執(zhí)行模式(0~15)根據(jù)命令內(nèi)容各異。

check sum: 程序塊起始至結(jié)束前的字節(jié)單位之和的2的補碼。

協(xié)議參數(shù)

作為控制程序塊傳送的參數(shù)，會有以下數(shù)值?？捎煤笫龅腎NIT命令設(shè)定任意數(shù)值。

T1:  驅(qū)動器和模塊識別字節(jié)與ENQ、EOT之間，或者從收到收發(fā)信號數(shù)據(jù)塊中的符號碼到接收下一個符號碼的容許時間。若超過此時間，則會出現(xiàn)超時報警，向發(fā)信方返送NAK。

T2:  驅(qū)動器從送出ENQ后,直至收到EOT的容許時間。若超過此時間,收信側(cè)是否為收信狀態(tài),顯示什么原因?qū)е聼o法接收ENQ代碼。此時再次向收信側(cè)發(fā)送ENQ代碼。(重試次數(shù))從發(fā)出EOT后，直至接收到最初的符號的容許時間。超過此時間時回信NAK，收信模式結(jié)束。

從發(fā)出checksum字節(jié)直至接收ACK的容許時間。若超過此時間，返送NAK，再次往收信側(cè)發(fā)送ENQ編碼。

T6:  從驅(qū)動器接收ENQ到發(fā)出EOT的時間。驅(qū)動器在接收checksum字節(jié)到發(fā)出ACK的時間，以及從驅(qū)動器接收EOT到發(fā)出最初的符號的時間。

RTY:  重試次數(shù)的最大值。若超過此數(shù)值側(cè)發(fā)生送信錯誤。

M/S:  主機/從機切換。發(fā)生ENQ的競爭時，需決定優(yōu)先順序。(0為從機模式，1為主機模式)優(yōu)先在主機設(shè)定的送信。

通信實例請點擊下載相關(guān)通信資料

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