1、異常報警可清零的 EtherCAT 關(guān)聯(lián)的保護(hù)功能的復(fù)位方法

方法① 

?AL Control 的 bit4(Error Ind Ack)設(shè)定為"1"。

?此后，6040h(Controlword)的 bit7 通過設(shè)定 0→1(發(fā)送 Fault reset 命令)，

異常(報警)清零完成。

?異常(報警)清零完成后，PDS 狀態(tài)轉(zhuǎn)化從 Fault 轉(zhuǎn)化到 Switch on disabled。

方法② 

?通過 PANATERM 執(zhí)行異常(報警)清零。

?異常(報警)清零完成后，PDS 狀態(tài)從 Fault 遷移到 Switch on disabled。

方法③ 

?外部報警清零輸入(A-CLR)從 OFF 狀態(tài)到 ON 狀態(tài)。

?異常(報警)清零完成后，PDS 狀態(tài)遷移是從 Fault 遷移到 Switch on disabled。

（注）?AL Status 的通知和異常(報警)或者警告(Warning)的通知時序不同步。

?前面板的 LED 表示(RUN,ERR)、ESM 狀態(tài)、AL Status 被檢測到通信異常時更新到最新的通信

異常的狀態(tài)。但是，7 段 LED 數(shù)碼管表示最初被檢出的 Err 編號，保持到執(zhí)行 Fault reset

為止。(不可清零的異常(報警)在執(zhí)行 Fault reset 后仍保持表示。)

?如果同時發(fā)生多個報警，若不解除全部警報的要因，那么即使解除了要因的報警也可能無法

解除。

?在外部報警清零輸入(A-CLR)是 ON 狀態(tài)下發(fā)送 Fault reset 命令，以及通過 PANATERM 執(zhí)行

異常(報警)仍無法正常進(jìn)行報警清零。

這種情況，外部報警清零輸入(A-CLR)一旦關(guān)閉，請執(zhí)行 Fault reset 命令送信以及通過

PANATERM 異常(報警)清零。

?PDS 狀態(tài)是 Fault reaction active 時無法執(zhí)行異常(報警)清零。

2、警告(Warning)清零方法

?用 3627h(Warning latch state setup)對警告箝位狀態(tài)進(jìn)行箝位設(shè)定時，

箝位對象的警告發(fā)生后，即使要因解除警告狀態(tài)也不被清零。

此時，6040h(Controlword)的 bit7 進(jìn)行 0→1 設(shè)定(送信 Fault reset 指令)，

或者執(zhí)行來自 PANATERM 的異常(報警)清零，

或者通過外部報警清零輸入(A-CLR)從 OFF 到 ON 進(jìn)行切換，可以清除現(xiàn)在發(fā)生的警告。

但是，PDS 狀態(tài)是 Fault reaction active 時，不能清除警告(Warning)。

?外部報警清零輸入(A-CLR)為 ON 狀態(tài)時，警告不發(fā)生。