1、禾川伺服遇到干擾問題，怎么解決？

處理措施1：

     由于總線的通訊波特速率太高（Ethercat 固定 100Mbps），很容易會受到周圍環(huán)境干擾，要盡量做出一些抗干擾施，

這個具體看現(xiàn)場情況，比較常見的處理經(jīng)驗有：把所有伺服的地線用一根較粗的線纜連接到一起，掛磁環(huán)，布線時候與強

電分開走線，滿足要求前提下用波特率較低的通訊速率，用好點的屏蔽網(wǎng)線等。

處理措施2：

監(jiān)控伺服 21.15 參數(shù)是否每次都一樣；
檢查客戶的機臺是否有接地；
檢查伺服端 50 并針腳及到上位機的屏蔽線是否接好（兩頭要接或單獨接驅(qū)動器一側(cè)或不接，多個驅(qū)動器時要采用第三類接地方法）；
檢查伺服 50 并針腳是否接對及上位接線是否接緊,或虛焊；
是否客戶 24v 開關(guān)電源受到干擾,改成伺服本身 24v 電源；檢查 0V 是否與 PE 相通了；
 調(diào)整伺服驅(qū)動器參數(shù) P06.41；
在伺服驅(qū)動器的動力線加磁環(huán)繞 5 圈；最重要找到干擾源，從干擾源入手；
強弱電布線分離走線（即強弱電走不同線槽）；
檢查上位機是否受到干擾。

2、CANOpen運行中通訊中斷線

處理措施：

      例如跟 PLC 通訊時候，開始正常，但后來無法寫進參數(shù)：使能、給定新命令等。這種情況一般是通訊內(nèi)容太頻繁導(dǎo)致

了網(wǎng)絡(luò)堵塞。這個時候要盡量減少 PDO 的使用數(shù)量，不需要的 PDO 對象字典盡量不要添加使用，還要設(shè)置合適的通訊參

數(shù)，當(dāng)為異步傳輸模式時，要設(shè)置更大的抑制時間和事件禁止時間，當(dāng)為同步傳輸模式時要設(shè)置更大的同步周期。

3、CANOpen通訊上位控制器讀到的伺服參數(shù)錯誤報警代碼與面板顯示不一致

處理措施：

      這個主要由上位控制器來實現(xiàn)，具體讀對象字典1003H 預(yù)定義錯誤域。

4、CANOpen通訊 與KEba控制器通訊上后（插補位置模式），點動時候只能使能，不能轉(zhuǎn)動

原因：

Keba 沒有配置插補周期 60C20108h。

處理措施：

keba 上位機 Kestudio LX3.2 走位置插補模式時有設(shè)置了 80ms 的插補周期，但不知道什么原因，沒寫給伺服驅(qū)動

器。需要編程人員手動去添 加 60C20108h 到 PDO 里面去。

5、禾川伺服X3EB系列EtherCAT通訊 給定命令不轉(zhuǎn)

處理措施：

如果沒接如正負(fù)限位情況，可以把伺服內(nèi)部的正負(fù)限位信號電平設(shè)反（P4.16/P4.17）
另外還要注意某些組態(tài)用的對象字典數(shù)值設(shè)置為 0，例如最大轉(zhuǎn)速 607Fh，正轉(zhuǎn)矩限制 60E0h，負(fù)轉(zhuǎn)矩限60E1h，607Dh 軟限位等。

6、禾川伺服X3EB系列EtherCAT通訊異常

原因：

目前分布式時鐘只支持 DC 同步。

處理措施：

DC 同步周期要設(shè)置合適數(shù)值，太小會導(dǎo)致通訊異常。

7、禾川伺服X3EB系列

EtherCAT通訊 每組PDO對象字典數(shù)量

處理措施：

主要看控制器，伺服內(nèi)部目前是每組 PDO 中對象字典數(shù)量不能超過 20 個上位控制器讀到的伺服錯誤報警代碼與面板

顯示不一致：這個主要由上位控制器來實現(xiàn)，具體讀對象字典 1003H 預(yù)定義錯誤域。