伺服報錯Err21.0：編碼器通信斷線異常保護

原因：

編碼器和伺服驅(qū)動器的通信達(dá)到一定次數(shù)中斷，斷線檢出功能動作。

處理措施：

根據(jù)配線圖進行編碼器配線，更正連接器PIN的錯誤接線。

伺服報錯Err21.1：編碼器通信異常保護

原因：

來著編碼器的數(shù)據(jù)發(fā)生通信異常，主要是噪音引起的數(shù)據(jù)異常，雖與編碼器線連接但是通信數(shù)據(jù)異常。

處理措施：確保編碼器的電源電壓為DC (4.75~5.25V)，特別是編碼器線很長時請注意。

分離捆綁在一起的電機線和編碼器線；
屏蔽線接FG。

伺服報錯Err23.0：編碼器通信數(shù)據(jù)異常保護

原因：

來自編碼器的數(shù)據(jù)無通信異常，而數(shù)據(jù)內(nèi)容異常，主要是噪音引起的數(shù)據(jù)異常，雖與編碼器線連接但是通信數(shù)據(jù)異

常。

處理措施：

確保編碼器的電源電壓為DC (4.75~5.25V)，特別是編碼器線很長時請注意。
分離捆綁在一起的電機線和編碼器線；
屏蔽線接FG。

伺服報錯Err24.0：位置偏差過大保護

原因：

位置偏差脈沖超過Pr0.14【位置偏差過大設(shè)定】的設(shè)定。

電機未追隨指令動作；

Pr0.14 【位置偏差過大設(shè)定】值太小。

處理措施：

確認(rèn)電機是否追隨位置指令脈沖旋轉(zhuǎn)，通過轉(zhuǎn)矩監(jiān)視器確認(rèn)輸出轉(zhuǎn)矩未飽和，進行增益調(diào)整，Pr0.13【第1轉(zhuǎn)矩限制設(shè)定】、Pr5.22【第2轉(zhuǎn)矩限制設(shè)定】設(shè)為最大，根據(jù)配線圖進行編碼線配線，延長加減速時間，減輕負(fù)載，降低速度。
增大Pr0.14的設(shè)定值。

伺服報錯Err24.1：速度偏差過大保護

原因：

內(nèi)部位置指令速度和實際速度的差（速度偏差）超過Pr6.02【速度偏差過大設(shè)定】的設(shè)定。

注：由于正方向/負(fù)方向驅(qū)動禁止，輸入立即停止等，內(nèi)部位置指令速度強制為0時，瞬間速度偏差變大。另外，因

為內(nèi)部位置指令速度啟動時也會使速度偏差變大，所以請設(shè)定充足的余量。

處理措施：

加大Pr6.02的設(shè)定值；
延長內(nèi)部位置指令速度的加減速時間，或者通過增益提升追隨性；
講速度偏差過大檢出無效。（Pr6.02=0）

伺服報錯Err25.0：混合偏差過大異常保護

原因：

全閉環(huán)控制時，外部反饋尺反饋負(fù)載位置和編碼器反饋的電機位置，偏差超過Pr3.28【混合偏差過大設(shè)定】設(shè)定的脈

沖數(shù)。

處理措施：

確認(rèn)電機和負(fù)載的接線；
確認(rèn)外部反饋尺和伺服驅(qū)動器的接線；
負(fù)載動作時，確認(rèn)電機位置【編碼器反饋值】的彼岸花和負(fù)載位置【外部反饋尺反饋值】的變化是相同符號；
確定是否正確設(shè)定外部反饋尺分頻分子、分母（Pr3.24 3.25）、外部反饋尺方向反轉(zhuǎn)（Pr3.26）。

禾川伺服報錯Err29.2：計數(shù)器溢出保護2

原因：

計脈沖單位的位置偏差的值超過±229（-536870912~536870912）

處理措施：

確認(rèn)電機是否追隨位置指令旋轉(zhuǎn)；
通過轉(zhuǎn)矩監(jiān)視器確認(rèn)輸出轉(zhuǎn)矩未飽和；
進行增益調(diào)整；
轉(zhuǎn)矩限制設(shè)定為最大；
根據(jù)配線圖進行編碼器的結(jié)線。

伺服報錯Err24.1：速度偏差過大保護

原因：

內(nèi)部位置指令速度和實際速度的差（速度偏差）超過Pr6.02【速度偏差過大設(shè)定】的設(shè)定。

注：由于正方向/負(fù)方向驅(qū)動禁止，輸入立即停止等，內(nèi)部位置指令速度強制為0時，瞬間速度偏差變大。另外，因

為內(nèi)部位置指令速度啟動時也會使速度偏差變大，所以請設(shè)定充足的余量。

處理措施：

加大Pr6.02的設(shè)定值；
延長內(nèi)部位置指令速度的加減速時間，或者通過增益提升追隨性；
講速度偏差過大檢出無效。（Pr6.02=0）

伺服報錯Err25.0：混合偏差過大異常保護

禾川伺服報錯Err28.0：脈沖再生限界保護

原因：

脈沖再生的輸出頻率超過界限。

處理措施：

確認(rèn)Pr0.11【電機每旋轉(zhuǎn)一圈輸出脈沖數(shù)】、Pr5.03【脈沖輸出分頻分母】的設(shè)定值。
檢出無效時，請設(shè)定Pr5.33【脈沖再生輸出限界】為0 。

禾川伺服報錯Err27.7：位置信息初始化異常保護

原因：

重啟動作中已進行了伺服使能開啟。

處理措施：

重啟動作中確認(rèn)是否為伺服關(guān)閉狀態(tài)。

禾川伺服報錯Err27.6：動作指令競爭保護

原因：

在驅(qū)動器單體進行FFT、試運轉(zhuǎn)動作中EtheCAT通信已確立。

處理措施：

FFT、試運轉(zhuǎn)執(zhí)行中確認(rèn)是否確立EtherCAT通信。

禾川伺服報錯Err27.4：指令異常保護

原因：

超過位置指令變化量的規(guī)定值。

處理措施：

根據(jù)Cyclic位置控制（csp）動作等，確認(rèn)位置；
指令變化量是否變大。

禾川伺服報錯Err27.0：絕對式清零保護

原因：

通過USB通信（HCFA）進行絕對式編碼器的多圈清零。

處理措施：

確認(rèn)是否通過USB通信（HCFA）進行絕對式；
編碼器多圈清零。（注：安全上的措施沒有異常）