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RTEX概要
Realtime Express (RTEX)是我司為了實(shí)現(xiàn)伺服的高速實(shí)時(shí)性能而特定開發(fā)的先進(jìn)的網(wǎng)絡(luò)。 |  |
- 超高速100Mbps 全雙工
- 通信周期0.5ms最大32軸(*1)
- 上位控制器的控制與全軸的伺服控制完全同期
- 可以使用低成本的市售LAN電纜(*2)
- 特有的錯(cuò)誤修正技術(shù)實(shí)現(xiàn)高技抗噪性(符合IEC61000-4-4）
| (*1) | 軸數(shù)依據(jù)上位控制器的規(guī)格而定。 |
|---|---|
| (*2) | 請(qǐng)使用類型5e以上帶屏蔽的多股絞合線。 |
| ※ | Realtime Express是本公司的注冊(cè)商標(biāo)。 |
系統(tǒng)構(gòu)成
傳送效率高的環(huán)形拓?fù)?/h4>
全球合作商
* 2022.01
All-in-One 運(yùn)動(dòng)I/F
※ Profile位置控制僅適用于PTP控制。
周期與軸數(shù)、控制方式的組合（A6NE、A6NF系列）
指令更新
周期 通信周期 最大軸數(shù)（※） 可行的控制方式 16byte模式 32byte模式 4.000 ms 2.000 ms 32 16 PP, CP, CV, CT
2.000 ms 2.000 ms 32 16 PP, CP, CV, CT
2.000 ms 1.000 ms 32 16 PP, CP, CV, CT
1.000 ms 1.000 ms 32 16 PP, CP, CV, CT
1.000 ms 0.500 ms 32 16 PP, CP, CV, CT Typical 0.500 ms 0.500 ms 32 16 PP, CP, CV, CT
0.500 ms 0.250 ms 16 - PP, CP, CV, CT
0.250 ms 0.250 ms 16 - PP, CP, CV, CT
0.250 ms 0.125 ms 8 - CP, CV, CT
0.125 ms 0.125 ms 8 - CP, CV, CT
0.125 ms 0.0625 ms 4 - CP, CV, CT
通信周期 ： 通信數(shù)據(jù)包的送信周期 指令更新周期 ： 通信數(shù)據(jù)包的指令數(shù)據(jù)更新周期
※ 和伺服以外的機(jī)器混合使用的情況下、比以上記載值有減少。
指令更新周期與通信周期
在指令更新周期不變的情況下縮短通信周期、相應(yīng)傳達(dá)時(shí)間將縮短。
※ 傳送2次相同的指令。前次的數(shù)據(jù)發(fā)生通信異常的情況時(shí)使用后此數(shù)據(jù)進(jìn)行伺服控制。
指令更新周期的縮短
激光加工機(jī)、液晶面板點(diǎn)膠機(jī)等方面、可通過(guò)進(jìn)行高速微小的圓弧插補(bǔ)用途提升精度
增加了每單位距離的位置指令的點(diǎn)數(shù)、加上提高了編碼器分辨率，是的指令大幅平滑化。
可用RTEX進(jìn)行監(jiān)視的信息（例）
- 驅(qū)動(dòng)器型號(hào)
- 驅(qū)動(dòng)器序列號(hào)No.
- 固件版本No.
- 電機(jī)型號(hào)
- 電機(jī)序列號(hào)No.
- 報(bào)警代碼（包含履歷）
- 警告代碼
- 參數(shù)
- 實(shí)際位置
- 實(shí)際速度
- 轉(zhuǎn)矩
- 位置偏差
- 編碼器分辨率
- 指令位置
- 嵌位位置
- 指令速度
- 再生負(fù)載率
- 過(guò)載率
- 慣量比
- 轉(zhuǎn)子機(jī)械角（1轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)）
- 轉(zhuǎn)子電氣角
- 絕對(duì)式編碼器多轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)
- P-N間電壓
- RTEX通信異常次數(shù)
- 編碼器通信異常次數(shù)
- X4連接器輸入出信號(hào)
- 電源ON累計(jì)時(shí)長(zhǎng)
- 驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部溫度
- 編碼器內(nèi)部溫度
- 繼電器工作次數(shù)
- 風(fēng)扇工作時(shí)間
- 風(fēng)扇壽命
- 電容壽命
高精度位置嵌位
根據(jù)外部型號(hào)的輸入時(shí)序?qū)幋a器位置進(jìn)行嵌位、并通過(guò)RTEX向上位控制器傳送
上位控制器的前饋
若上位控制器發(fā)出高分辨率的前饋、電機(jī)則能同時(shí)獲得高速響應(yīng)和低振動(dòng)的效果
※ 16byte電機(jī)、速度FF和轉(zhuǎn)矩FF中選擇其一。 ※ 轉(zhuǎn)矩FF、在圓弧補(bǔ)償時(shí)也可利用轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償。
| * | 2022.01 |
|---|
| ※ | Profile位置控制僅適用于PTP控制。 |
|---|
| 指令更新 周期 | 通信周期 | 最大軸數(shù)（※） | 可行的控制方式 | ||
|---|---|---|---|---|---|
| 16byte模式 | 32byte模式 | ||||
| 4.000 ms | 2.000 ms | 32 | 16 | PP, CP, CV, CT | |
| 2.000 ms | 2.000 ms | 32 | 16 | PP, CP, CV, CT | |
| 2.000 ms | 1.000 ms | 32 | 16 | PP, CP, CV, CT | |
| 1.000 ms | 1.000 ms | 32 | 16 | PP, CP, CV, CT | |
| 1.000 ms | 0.500 ms | 32 | 16 | PP, CP, CV, CT | Typical |
| 0.500 ms | 0.500 ms | 32 | 16 | PP, CP, CV, CT | |
| 0.500 ms | 0.250 ms | 16 | - | PP, CP, CV, CT | |
| 0.250 ms | 0.250 ms | 16 | - | PP, CP, CV, CT | |
| 0.250 ms | 0.125 ms | 8 | - | CP, CV, CT | |
| 0.125 ms | 0.125 ms | 8 | - | CP, CV, CT | |
| 0.125 ms | 0.0625 ms | 4 | - | CP, CV, CT | |
| 通信周期 | ： | 通信數(shù)據(jù)包的送信周期 |
|---|---|---|
| 指令更新周期 | ： | 通信數(shù)據(jù)包的指令數(shù)據(jù)更新周期 |
| ※ | 和伺服以外的機(jī)器混合使用的情況下、比以上記載值有減少。 |
|---|
在指令更新周期不變的情況下縮短通信周期、相應(yīng)傳達(dá)時(shí)間將縮短。
| ※ | 傳送2次相同的指令。前次的數(shù)據(jù)發(fā)生通信異常的情況時(shí)使用后此數(shù)據(jù)進(jìn)行伺服控制。 |
|---|
激光加工機(jī)、液晶面板點(diǎn)膠機(jī)等方面、可通過(guò)進(jìn)行高速微小的圓弧插補(bǔ)用途提升精度
增加了每單位距離的位置指令的點(diǎn)數(shù)、加上提高了編碼器分辨率，是的指令大幅平滑化。
- 驅(qū)動(dòng)器型號(hào)
- 驅(qū)動(dòng)器序列號(hào)No.
- 固件版本No.
- 電機(jī)型號(hào)
- 電機(jī)序列號(hào)No.
- 報(bào)警代碼（包含履歷）
- 警告代碼
- 參數(shù)
- 實(shí)際位置
- 實(shí)際速度
- 轉(zhuǎn)矩
- 位置偏差
- 編碼器分辨率
- 指令位置
- 嵌位位置
- 指令速度
- 再生負(fù)載率
- 過(guò)載率
- 慣量比
- 轉(zhuǎn)子機(jī)械角（1轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)）
- 轉(zhuǎn)子電氣角
- 絕對(duì)式編碼器多轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)
- P-N間電壓
- RTEX通信異常次數(shù)
- 編碼器通信異常次數(shù)
- X4連接器輸入出信號(hào)
- 電源ON累計(jì)時(shí)長(zhǎng)
- 驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部溫度
- 編碼器內(nèi)部溫度
- 繼電器工作次數(shù)
- 風(fēng)扇工作時(shí)間
- 風(fēng)扇壽命
- 電容壽命
根據(jù)外部型號(hào)的輸入時(shí)序?qū)幋a器位置進(jìn)行嵌位、并通過(guò)RTEX向上位控制器傳送
若上位控制器發(fā)出高分辨率的前饋、電機(jī)則能同時(shí)獲得高速響應(yīng)和低振動(dòng)的效果
| ※ | 16byte電機(jī)、速度FF和轉(zhuǎn)矩FF中選擇其一。 |
|---|---|
| ※ | 轉(zhuǎn)矩FF、在圓弧補(bǔ)償時(shí)也可利用轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償。 |
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